九思机电小编为大家普及，机器人控制系统按其控制方式可分为三类。

1.集中控制系统(Centralized Control System )：用一台计算机实现全部控制功能
，结构简单，成本低，但实时性差
，难以扩展，在早期的机器人中常采用这种结构
。

基于PC 的集中控制系统里，充分利用了PC 资源开放性的特点
，可以实现很好的开放性
：多种控制卡
，传感器设备等都可以通过标准PCI插槽或通过标准串口、并口集成到控制系统中。

集中式控制系统的优点是:硬件成本较低，便于信息的采集和分析
，易于实现系统的最优控制
，整体性与协调性较好，基于PC 的系统硬件扩展较为方便
。

其缺点也显而易见:系统控制缺乏灵活性
，控制危险容易集中，一旦出现故障，其影响面广，后果严重;由于工业机器人的实时性要求很高，当系统进行大量数据计算，会降低系统实时性，系统对多任务的响应能力也会与系统的实时性相冲突
；此外，系统连线复杂，会降低系统的可靠性。

2.主从控制系统：采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能
。主CPU实现管理
、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等
；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图，如图3所示
。主从控制方式系统实时性较好，适于高精度、高速度控制
，但其系统扩展性较差，维修困难。

3.分散控制系统(Distribute Control System )：按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块，每一个模块各有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。这种方式实时性好，易于实现高速、高精度控制
，易于扩展
，可实现智能控制
，是目前流行的方式，其控制框图如图4所示。

其主要思想是“分散控制
，集中管理”，即系统对其总体目标和任务可以进行综合协调和分配，并通过子系统的协调工作来完成控制任务，整个系统在功能
、逻辑和物理等方面都是分散的，所以DCS 系统又称为集散控制系统或分散控制系统。

这种结构中，子系统是由控制器和不同被控对象或设备构成的
，各个子系统之间通过网络等相互通讯。分布式控制结构提供了一个开放
、实时
、精确的机器人控制系统。分布式系统中常采用两级控制方式
。

两级分布式控制系统，通常由上位机、下为机和网络组成。上位机可以进行不同的轨迹规划和控制算法，下位机进行插补细分、控制优化等的研究和实现
。上位机和下位机通过通讯总线相互协调工作，这里的通讯总线可以是RS-232、RS-485、EEE-488 以及USB 总线等形式
。

现在

，以太网和现场总线技术的发展为机器人提供了更快速

、稳定
、有效的通讯服务
。尤其是现场总线
，它应用于生产现场
、在微机化测量控制设备之间实现双向多结点数字通信
，从而形成了新型的网络集成式全分布控制系统—现场总线控制系统FCS ( Filed bus Control System )
。

在工厂生产网络中，将可以通过现场总线连接的设备统称为“现场设备/仪表”。从系统论的角度来说，工业机器人作为工厂的生产设备之一，也可以归纳为现场设备。

在机器人系统中引入现场总线技术后，更有利于机器人在工业生产环境中的集成

。

分布式控制系统的优点在于
：系统灵活性好，控制系统的危险性降低，采用多处理器的分散控制，有利于系统功能的并行执行，提高系统的处理效率，缩短响应时间。

对于具有多自由度的工业机器人而言
，集中控制对各个控制轴之间的藕合关系处理得很好，可以很简单的进行补偿。但是，当轴的数量增加到使控制算法变得很复杂时，其控制性能会恶化。而且，当系统中轴的数量或控制算法变得很复杂时，可能会导致系统的重新设计。与之相比，分布式结构的每一个运动轴都由一个控制器处理，这意味着
，系统有较少的轴间祸合和较高的系统重构性。

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